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サルにはさすがにわからん...AVR入門!その2

えっと、その1で言い忘れてたけど、この入門は

・ロボット始めてみたいけど、何から手をつけてみたらわからない
・いままでキットでロボット作ってきたけれど、そろそろ自作に移りたい

ような方、および暇人に向けた記事です。出来る限り初めてこういったものに触れる方にわかりやすく説明しようと思いますのでよろしくお願いします。今回はマイコンの種類でポピュラーなものをピックアップします。

◎マイコンの種類いろいろ◎
マイコンといってもいろいろと種類があります。高価なものから安価なもの、高性能から低性能、使い勝手や応用性などなど種類は幅広いです。何種類かピックアップ。

PIC
picマイコンはマイクロチップテクノロジー社の商品で、安価であり比較的解説書が多いためか広く一般的に知られているマイコンです。入門用で使われる率が高いですが、今回は使いません。もちろんPICも入門用におすすめです。

H8、SH
H8マイコンおよびSHマイコンはルネサスエレクトロニクス社の商品で、比較的に高性能なマイコンです。こちらもかなりポピュラーで、よく高専生が使っているのを目にします。しかしPICやAVRに比べるととっつきにくいところがあるかなと個人的感想で思います。

AVR
これについてはなぜ解説に使おうとしたかも踏まえ解説させていただきます。
AVRマイコンはAtmel社の商品で、PICに並びかなり出回っています。なぜ今回AVRを解説に使おうと思ったかというとH8とか解説面倒くさ(ry
いやいやちゃんとした理由がありますよ(汗)

まずH8、SHは上で記述したとおりとっつきにくいところがあると思います。まず値段が高いし、入門用にそんな性能は要らないと思います。

それでPICかAVRになるわけですが、AVRをチョイスしました。
理由は

・開発環境が無料である
・ROMライタの種類が多い
・同価格帯のPICに比べピン数が多い
・PICに比べ若干高性能
・安い

といった具合です(ちなみにわからない用語があっても今は気にしなくていいです)。現にAVRはやすいものでも数百円で買えます。ほか道具もそんなに要らないし、開発環境が簡単に整うことを考えてもAVRが入門に最適と判断いました。

というわけでAVRを使わせていただきます。



今回はここまで。結局何の講座になってないということはほっといて次は実際にマイコン以外に必要なものをそろえたいと思います。あと返信は不定期なので。それでは。
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by electkarakuri | 2011-05-31 23:16 | Karakuri

AVRマイコン入門その1

前々から予告していたとおり、今日からマイコン入門を書かせていただきたいと思います。わかりづらい文章になると思いますが、誰かの役に立てれたら幸いです。

まずマイコンってなんぞね?
マイコン。マイコンっていい響きだよね。もともとマイコンっていうのはパソコンの超低性能バージョンなわけです。でもパソコンほどの性能が要らない場合、そこで使われるのがマイコンです。わざわざPC作ってたら費用がかかるし大きくなる一方だから。
そしてCPUとメモリとIOポートが合わさって初めてマイコンです。

CPUっていうのはパソコン詳しい人ならわかると思うけど要するに頭脳。ブレーーーインッッ。そしてCPUはメモリに入っている命令を解釈し、実行するという役割を持ちます。

そしてメモリも二種類に別れ、ROMとRAMがあります
ROMはリードオンリーメモリの略、すなわち読み出ししか出来ないメモリーというわけだ。ここにプログラムが書き込まれます。よくROMライタとか聞いたことあるでしょ。
RAMはランダムアクセスメモリーの略です。こちらはデータの読み込みからデータの書き込みまでどちらも出来ます。パソコン詳しい人ならわかると思うけど、これがメモリにあたるわけですね。ちなみに僕のパソコンのメモリは2GBです。さらにSRAMってのとDRAMってゆう種類があるんだけど、ややこしくなるので割愛。

I0ポートというのはインプット/アオウトプットポートの略でよくI/Oポートとも表記されます。入出力の機能がありますが、のちのち使うので今は割愛。



とりあえず今回はマイコンの中身を書かせていただきました。いまはなんとなくそんなもんなんだぐらいで十分です。次回はなんでAVRを使うかってとこと実際にマイコン以外に何が必要かを書かせていただきます。質問等ございましたらコメントに。
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by electkarakuri | 2011-05-28 12:08 | Karakuri

これでかいてきな

今までうちではYHOOの回線を通してネットしてたんですが、速いのでMegaEggに切り替えました。
で、今日光ファイバーが通りました。田舎なのでほんとようやくです。初光回線ということで速度に期待。



なんだか快適なネットサーフィンについてばっか書いているような気が....文章量ツイッター並み(笑)
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by electkarakuri | 2011-05-27 20:20 | Zaregoto

Chrome と IE9

ニコ動みてるとIE9のニコ動仕様が広告されてたのできになってDL 。
http://info.nicovideo.jp/ie9/

いま基本使ってるブラウザ、GoogleChromeに対し優劣が気になったわけです。

この動画で比較してみました。

読み込みの速度は、
Chrome:10秒程度
IE9:1分

何がニコニコ仕様なんだ(笑)てかなんだこの差。全体を通してもChromeのほうが使いやすい。やっぱりGoogleがサポートしてるだけあるのか。
個人的感想では、断然Chromeの勝利です。もともと自分もIEユーザーだったのですが、半年ぐらい前からChromeに切り替えてからインターネットサーフィンが快適になりました。firefoxはセキュリティ甘いし、IEは使い勝手悪いし重たい。

というわけで(どういうわけだ)、ブラウザはChromeをおすすめします。
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by electkarakuri | 2011-05-19 23:42 | Zaregoto

アジカン新曲うぇい

アジアンカンフージェネレーションから新曲「All right part2」が出ましたイェイ!


アジカンらしいギターリフだけどどこか新しい感じです。ベース音の厚みが個人的に◎。コード進行はシンプルだけど古臭ささはまったく感じさせないナンバーですね。
Nano Mugenの曲は夜のコール以来ですが、はずれがない!さすがといった感じです。

今日、弟が早速ギターのコピーしてました。あいつイスタンブール大丈夫なんだろうか(笑)。
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by electkarakuri | 2011-05-19 17:35 | Bass and Music

予定変更ごめんなs(ry

ロボットの解説しようかと思いましたが、結局解説すべきところがドコにも見当たらないので書かなくてもいいやw

あ、でも、弟いわくAオープンでパルスに対応できているチームが少なかったといってたし、そこだけ僕がしてたの解説しよ。

とりあえず勝手に命名させてもらって、その名も”アベレージ方”。この方法をとるとボールを発見する角度を数値で扱えるようになって便利です。

おそらく、パルスに悩んでいるチームが一番困っているのは今までできていた”一番高い値の方向にボールがあると考える”が出来なくなったことだと思います。もちろんフォトトランジスタでデータを取られているのなら可能ですが、リモコン受光素子をデジタル的に扱う場合この方法は取れません。
だからといって、一つ一つのパターンに条件指定を入れるとなると非常に面倒だし容量を食う一方です。

そこで、一つ一つのセンサーに角度を設けてやります。たとえば、正面の受光素子には90、斜め前の受光素子には45度、135度とか。

次に反応しているセンサーに設けられた度数を合計し変数に代入してやります。上の例ですべてのセンサーが反応を示している場合、合計変数 = 135 + 90 + 45 よって 合計変数 = 270となりますね。

そして、反応しているセンサーの個数を合計し変数に代入します。上の例の場合
個数合計変数 =1 + 1 + 1 = 3

最後に、合計変数を個数合計変数で割ってやります。例により
合計変数/個数合計変数 = 90

よって、ボールが90度、つまり正面にあることがわかります。これにより、ほとんど正確な方向でボールを検知することが可能です。さらに数値で出せるので”何度から何度まではこの動き”などの動作指定が可能ですし、デバッグも簡単です。もしうまくボール検知ができなかったらお試しあれ。


余談ですが,AtxMegaをエレショップで発見しました。出回ってないものかと思ったら意外と身近なところに出回っているんですね。今度買ってみたいです。
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by electkarakuri | 2011-05-14 20:45 | Robocup

ジャパンオープン反省

早速ですが、ジャパンオープンの感想を書きたいと思います。

今年のロボカップでは、僕はアピゴールのメンバーとして参加させていただきました。結果は決勝リーグ1試合目で敗退といったところです。個人的には満足な結果なので良かったです。

ロボットの反省点を書きたいと思います。

まず言えるのがフィールドを傷つけてしまうという点です。オムニホイールが新式になり、床をえぐる事態に。そのためモーターの回転数をかなり制限しなくてはいけなくなり、思った動きが出来なかったことです。まずこれが一番の反省点です。人に床にロボットに優しいハートフルなロボットを目指すべきだったな~と。

次に、パフォーマンスを重視しすぎた、つまり相手がいないフィールドできれいにゴールを決めるロボットにしても意味がなかったというところです。パフォーマンスを重視するあまり回り込みをひたすらきれいにしようとしたところがだめでした。もっと前にあるボールに食いつくところをしっかり作ったほうが良かったと思います。特にVrBの場合これがいえます。

もうひとつはハードの甘さ。加工機具がないのも理由ですが、もっと正確に設計するべきでした。

あと、名刺を作ってなかったのも反省です。時間がないにせよ、作ってくるべきだったなと思います。でもほかのチームの方と交流出来なかったわけではないです。

満足している点は、ボールをゴールにけりこむロボットとしては過去最高のものが出来たところです。サッカーをするロボットとしてはいろいろ欠点がありますが、ここは自分で納得できるところまで作れました。

たぶん見る人もいないだろうけど、次の記事には今年のロボットの解説を乗せたいと思います。
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by electkarakuri | 2011-05-09 22:51 | Robocup

ノーネーム

EKと申します。鳥取県に住む高校生で、電子工作やマイコンなどの趣味をもつ生き物です。ちなみに鳥取は島根の右隣です。

今日からこちらでブログを書かせていただきます。文章下手ですがよろしくお願いします。

カテゴリの説明

Zaregoto:要するに未分類
Karakuri:マイコンとか工作とか
Robocup:ロボカップに関する情報
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by electkarakuri | 2011-05-09 19:06 | Zaregoto


きままに電子工作を


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