カテゴリ:Robocup( 3 )

1人で出来るかな?はじめての海外個人輸入。

帰国から早3日(トルコというところに逝ってまして)。ほしいセンサーがどうしてもあって初めて個人で輸入してみた。本当に我が家にやってくるのか不安だ。

不安といえばこのブログの入場者数が順調に減りつつある現状も不安である。1ヶ月以上留守にしていると、常連の方でも気がめいってしまうのは当然であるといえよう。きまぐれではじめたマイコン入門も忙しさのあまり音信不通だったことをお詫び申し上げます。

たぶん気が向いたら再開すると思います。

いやほんと久々に文章書いたけどはきそうになるほど大変でしたw
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by electkarakuri | 2011-07-14 17:26 | Robocup

予定変更ごめんなs(ry

ロボットの解説しようかと思いましたが、結局解説すべきところがドコにも見当たらないので書かなくてもいいやw

あ、でも、弟いわくAオープンでパルスに対応できているチームが少なかったといってたし、そこだけ僕がしてたの解説しよ。

とりあえず勝手に命名させてもらって、その名も”アベレージ方”。この方法をとるとボールを発見する角度を数値で扱えるようになって便利です。

おそらく、パルスに悩んでいるチームが一番困っているのは今までできていた”一番高い値の方向にボールがあると考える”が出来なくなったことだと思います。もちろんフォトトランジスタでデータを取られているのなら可能ですが、リモコン受光素子をデジタル的に扱う場合この方法は取れません。
だからといって、一つ一つのパターンに条件指定を入れるとなると非常に面倒だし容量を食う一方です。

そこで、一つ一つのセンサーに角度を設けてやります。たとえば、正面の受光素子には90、斜め前の受光素子には45度、135度とか。

次に反応しているセンサーに設けられた度数を合計し変数に代入してやります。上の例ですべてのセンサーが反応を示している場合、合計変数 = 135 + 90 + 45 よって 合計変数 = 270となりますね。

そして、反応しているセンサーの個数を合計し変数に代入します。上の例の場合
個数合計変数 =1 + 1 + 1 = 3

最後に、合計変数を個数合計変数で割ってやります。例により
合計変数/個数合計変数 = 90

よって、ボールが90度、つまり正面にあることがわかります。これにより、ほとんど正確な方向でボールを検知することが可能です。さらに数値で出せるので”何度から何度まではこの動き”などの動作指定が可能ですし、デバッグも簡単です。もしうまくボール検知ができなかったらお試しあれ。


余談ですが,AtxMegaをエレショップで発見しました。出回ってないものかと思ったら意外と身近なところに出回っているんですね。今度買ってみたいです。
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by electkarakuri | 2011-05-14 20:45 | Robocup

ジャパンオープン反省

早速ですが、ジャパンオープンの感想を書きたいと思います。

今年のロボカップでは、僕はアピゴールのメンバーとして参加させていただきました。結果は決勝リーグ1試合目で敗退といったところです。個人的には満足な結果なので良かったです。

ロボットの反省点を書きたいと思います。

まず言えるのがフィールドを傷つけてしまうという点です。オムニホイールが新式になり、床をえぐる事態に。そのためモーターの回転数をかなり制限しなくてはいけなくなり、思った動きが出来なかったことです。まずこれが一番の反省点です。人に床にロボットに優しいハートフルなロボットを目指すべきだったな~と。

次に、パフォーマンスを重視しすぎた、つまり相手がいないフィールドできれいにゴールを決めるロボットにしても意味がなかったというところです。パフォーマンスを重視するあまり回り込みをひたすらきれいにしようとしたところがだめでした。もっと前にあるボールに食いつくところをしっかり作ったほうが良かったと思います。特にVrBの場合これがいえます。

もうひとつはハードの甘さ。加工機具がないのも理由ですが、もっと正確に設計するべきでした。

あと、名刺を作ってなかったのも反省です。時間がないにせよ、作ってくるべきだったなと思います。でもほかのチームの方と交流出来なかったわけではないです。

満足している点は、ボールをゴールにけりこむロボットとしては過去最高のものが出来たところです。サッカーをするロボットとしてはいろいろ欠点がありますが、ここは自分で納得できるところまで作れました。

たぶん見る人もいないだろうけど、次の記事には今年のロボットの解説を乗せたいと思います。
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by electkarakuri | 2011-05-09 22:51 | Robocup


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