予定変更ごめんなs(ry

ロボットの解説しようかと思いましたが、結局解説すべきところがドコにも見当たらないので書かなくてもいいやw

あ、でも、弟いわくAオープンでパルスに対応できているチームが少なかったといってたし、そこだけ僕がしてたの解説しよ。

とりあえず勝手に命名させてもらって、その名も”アベレージ方”。この方法をとるとボールを発見する角度を数値で扱えるようになって便利です。

おそらく、パルスに悩んでいるチームが一番困っているのは今までできていた”一番高い値の方向にボールがあると考える”が出来なくなったことだと思います。もちろんフォトトランジスタでデータを取られているのなら可能ですが、リモコン受光素子をデジタル的に扱う場合この方法は取れません。
だからといって、一つ一つのパターンに条件指定を入れるとなると非常に面倒だし容量を食う一方です。

そこで、一つ一つのセンサーに角度を設けてやります。たとえば、正面の受光素子には90、斜め前の受光素子には45度、135度とか。

次に反応しているセンサーに設けられた度数を合計し変数に代入してやります。上の例ですべてのセンサーが反応を示している場合、合計変数 = 135 + 90 + 45 よって 合計変数 = 270となりますね。

そして、反応しているセンサーの個数を合計し変数に代入します。上の例の場合
個数合計変数 =1 + 1 + 1 = 3

最後に、合計変数を個数合計変数で割ってやります。例により
合計変数/個数合計変数 = 90

よって、ボールが90度、つまり正面にあることがわかります。これにより、ほとんど正確な方向でボールを検知することが可能です。さらに数値で出せるので”何度から何度まではこの動き”などの動作指定が可能ですし、デバッグも簡単です。もしうまくボール検知ができなかったらお試しあれ。


余談ですが,AtxMegaをエレショップで発見しました。出回ってないものかと思ったら意外と身近なところに出回っているんですね。今度買ってみたいです。
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by electkarakuri | 2011-05-14 20:45 | Robocup


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